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嵌入式系统已经广泛应用于消费类电子产品的设计中,该文提出了基于S3C6410和Linux为平台的嵌入式遥控小车,利用L298N电机驱动芯片驱动两个直流电机,通过Boa嵌入式web服务器实现对小车的远程控制.该文分三个部分：硬件系统设计与实现部分说明了L298N硬件电路的基本构成；驱动程序和应用程序部分详细讲述了L298N及PWM定时器底层驱动的编写与小车控制应用程序的编写；Boa嵌入式web服务器部分描述了网页程序及如何将控制参数传递给底层驱动.
遥控小车的总体构如图1所示：
为了避免复杂的电路,我们选用了L298N,它是SGS公司的产品,内部集成2路H桥电路的电机驱动专用芯片,电路简单,使用方便,可以驱动两个直流电机.L298N典型应用电路如图2所示,L298N可接受标准TTL逻辑电平信号VSS,VSS可接4.5～7 V电压,我们选用4节5号电池串联起来的电池组以驱动内部逻辑电路工作.4脚VS接电源电压,VS电压范围VIH为＋2.5～46 V,输出电流可达2.5 A,是供电机工作的主电源,我们选用的是南孚6LR61型号的9V电池.1脚和15脚是输出电流反馈引脚,这两个引脚可以直接接地.L298N分别通过OUT1,OUT2和OUT3,OUT4连接两电动机.5,7,10,12脚接输入控制电平,控制电机的正反转,我们使用S3C6410处理器的四个GPIO接口连接L298N这四个控制输入端,从而控制左右两个电机的运动；ENA,ENB接控制使能端,控制电机的停转；对于电机的调速,我们采用PWM调速的方法,其原理是开关管在一个周期内的导通时间为t,周期为T,则电机
以上所有程序都做好之后,登陆开发板,将编译好的电驱动car_drv.ko和小车控制程序car_app上载开发板的/root/目录下.将car-ctl.网页文件拷贝到/root/boa//目录,再进入/root/boa//cgi-bin/目录下,将do_forward、do_back、do_left、do_right、do_stop、do_faster、do_slower文件拷贝到此目录.通过执行chmod +x文件名,赋予以上文件可执行权限,最后在开发板的命令行上执行如下命令：
inod /root/car_drv.ko
/root/boa/boa &
以上所有步骤如无误完成的话,给开发板接上电池,一路4节串联的5号电池组给开发板供电,另一路为南孚6LR61 9V电池给电机供电；将无线网卡连接至开发板,并配置IP地址为192.168.1.99,具体步骤可参考mini6410用户手册[3].打开智能手机的web浏览器,输入l,即可远程控制小车了.